SUI04简介
SUI04是个超声波收发一体的测距模块，用于PIXHAWK飞控的全向避障和定高。模块可以实现PIXHAWK水平4个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模块的测距范围为40cm~450cm。
功能一：避障
固件支持
避障功能的固件需要从以下链接下载，再用地面站上传固件到飞控，不能用其他版本固件！！！（以下固件是从Copter V3.5.7固件修改，刷固件后，之前功能不变，参数不会被改变，也不需重新校准）
SUI04避障专用固件下载地址：
https://www.radiolink.com/sui04_firmware
Mini Pix V1.0(V1.2)
Mini Pix V1.0II (V1.1)
连接PIXHAWK
单独连接飞控
用4pin对4pin的线一端连接飞控的I2C口，另一端连接模块。如下图所示：
通过I2C集线板连接飞控
首先用4pin对4pin的连接线，一端连接飞控I2C口，一端连接I2C集线板来连接集线板和飞控，最后再用一条4pin对4pin的连接线，一端连接I2C集线板，另一端连接模块。如下图所示：
连接Mini Pix
必须要拔掉内存卡！！！
单独连接飞控
用4Pin对6pin的连接线，4pin端连接模块，6pin端连接飞控的GPS口,如下图所示
通过I2C集线板连接飞控
首先用6pin对6pin的连接线，一端连接飞控的GPS口，另一端连接I2C扩展板。其次再用一条4pin对4pin的连接线，一端连接I2C扩展板，另一端连接I2C集线板。最后用一条4pin对4pin的连接线，一端接I2C集线板，另一端连接模块。如下图所示：
配置说明
模块选择
PIXHAWK支持4种避障模块，下面通过设置PRX_TYPE的值来选择本模块作为避障模块）
具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入PRX_TYPE （避障模块类型）并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为4（即选择本模块，因为本模块的类型为RangeFinder），再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：
设置避障距离和打开避障
- 模块的避障距离可通过改变AVOID_MARGIN这个值来设置
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m
- 避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置
AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭
- 具体设置
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击AVOID，会出现上面两个参数。分别将参数左键点击，设置为AVOID_ENABLE的值为2（使能避障，0为关闭避障）、AVOID_MARGIN的值为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：
设置遥控器打开和关闭避障功能
- 此项是可选项，可跳过
飞控默认在留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。
- 飞控设置CH7_OPT参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入CH7_OPT 并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
- 遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制7通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向是，避障功能关闭。如下图所示
模块的按键功能
PIX能同时支持6个模块（前、后、左、右、上、下）同时使用，但需要设置模块的方向。具体为，按一次按键，模块的方向按顺时钟的方向，改变一次，同时模块的灯慢闪，慢闪的次数代表本模块的当前方向。一次为前方向，两次为右方向，三次为后方向，四次为左方向，五次为下方向，六次为上方向。改变方向时，飞控跟模块要重启才起作用。
数据查看
官方的最新版本地面站显示数据不正常，需要通过我们Mini Pix专用的地面站来查看数据，下载链接如下：
https://www.radiolink.com/minipix_firmware
在完成以上配置之后，就可以查看模块的数据，断开PIXHAWK重新启动Mission Planner，在Mission Planner地面站连接时会自动启动一个新的界面，该界面可以查看模块的数据状态（如果不出现该界面，需要点击桌面任务栏下该界面的图标），如图所示
飞行模式
在PIXHAWK配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后，需要设置必要的飞行模式，最基本的模式为1：Stabilize（自稳） 2：Loiter（留待）如图所示
实际飞行
在Pixhawk配置完以上所有步骤后，请务必重启Pixhawk飞控再次检查，以上参数是否正确配置，否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败，切记！
在确认Pixhawk正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁等障碍且比较宽阔的地点实机测试，飞行常用的顺序应该是：
① 给飞行器上电，等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁，则表示飞控已经初始化完成
② 等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁时，即可长按安全开关，直到Pixhawk安全开关红灯常亮，则表示安全开关打开完毕
③ 使用遥控解锁,飞控解锁成功后，飞行器电机会开始转动，此时缓慢推动油门，飞行器起飞后，将飞行模式设置为Loiter（悬停）模式，
④ 拨动遥控第7通道（或第8通道，根据之前设置来定），开启避障功能，推动摇杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍，飞行器会自动根据前方障碍的距离来控制速度并停止在距离障碍3米左右的位置，如果由于速度太快或者惯性作用飞行器距离障碍小于3米，飞行器会停在当前的位置，不会前进。
注意事项
① 连接Mini Pix时，需要拔下内存卡！！！连接PIXHAWK不需要拔内存卡。
② 由于定高模式下，避障功能默认自动打开，如果需要定高模式下，关闭避障，可以按照前文的参数设置步骤，在全部参数表里把AVOID_DIST_MAX设置成0即可。
③ 在使用本模块时，请勿在定高模式下开启避障功能。而且在悬停模式下，飞机在遇到障碍物时，会停止前进，不管遥控器前进的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在悬停模式下进行。
④ 模块可以实现水平4个方向(前、后、左、右)的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数(1次为前、2次为右、3次为后、4次为左)，提示当前模块的方向，并且永远保存该反向作为模块的方向，用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图
当前为方向向右的模块。
⑤ 模块在检测距离时，检测到物体时，模块的灯会常亮；如果障碍物距离较远，模块检测不到时，模块的灯会不断闪烁，提示不能检测到物体。
⑥ 连接成功好，模块在上电时会闪烁几次，再熄灭，初始化完成时再常亮。
⑦ 安装飞控时，应防止桨叶、机架对信号的干扰。
⑧ 由于模块时收发一体的模块，因此有40cm的盲区，但在小于40cm时，默认为40cm
⑨ 数据查看只能查看水平方向的距离，当没有距离显示时，可能模块的当前方向向上，需要通过日志才能查看向上的方向。
地面站报错
1．地面站提示：Bad LiDAR Health，如下图所示：
上图代表超声波异常，可能的原因为
① PRX_TYPE值设置错误
② PRX_TYPE值已经设置为4，但SUI04没连接。如果要关闭SUI04，可以设置PRX_TYPE为0。
③ SUI04模块连接错误
2.地面站提示：PreArm: Proximity X deg, 0.40m，如下图所示：
上图代表X度的SUI04检测的距离小于60cm，因此飞控不给解锁，需要把飞行器远离障碍物大于60cm才能解锁。
功能二：向上防撞
连接方式同避障功能，模块朝向上方向安装
向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，按SUI04的模块上按键，按到模块的灯慢闪6次，则代表模块当前的方向向上。 对应的防撞距离可以前面的方法设置AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。
由于数据查看窗口只能查看水平方向的距离，因此查看向上模块的数据时，需要通过日志才能查看向上模块的数据。
具体操作如下：
日志下载
通过地面站连接飞控，连接后进行如下操作，进行日志下载
点击要查看的日志，并点击下载这些日志进行下载选中的日志
日志查看
通过下图步骤打开日志文件
点击回顾日志，然后打开要打开的日志
按1、2步骤进行操作
最后3箭头所指的数据即向上模块的检测到物体的距离。
功能三：定高功能
安装说明
模块朝下面方向安装
线连接方式同避障功能
要使用模块作为定高功能时，需要通过按键来设置模块的方向为向上，具体操作，按SUI04的模块上按键，每按一次按键，模块方向改变一次，按完一次，需要等待模块灯闪烁完，再按第二次，按到模块的灯慢闪5次，则代表模块当前的方向为向下。
配置说明(定高功能)
进入-初始设置界面，点击左侧可选硬件，再点击声呐，在右侧会出现声呐界面。在右侧的选框中，点击下拉，选中“MaxbotixI2C”或者“LightWareI2C”，如下图所示：
不需要保存，重启飞控后，再回到这个界面，会出现模块的距离时，代表设置成功
RNGFND_MAX_CM设置为450，RNGFND_MIN_CM设置为43（单位：cm）
RNGFND_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离
RNGFND_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离
当模块发送的距离超过43~450cm时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的高度来进行定
遥控器打开和关闭模块参与飞机定高
- 此项是可选项，可跳过
飞控默认在定高模式和留待模式下，模块自动参与定高，切回自稳时，模块定高功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来控制模块参不参与定高功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启模块参与定高，可以跳过此项设置。
- 飞控设置CH8_OPT参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入CH8_OPT 并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为10（物体定高功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
- 遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制8通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示8通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，8通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，模块参与飞控定高，拨动到另一个方向时，8通道的PWM值小于1200，模块不参与定高。如下图所示
