Byme-A V2.0介绍

本飞控适用于3D固定翼（F3P）及四通道教练机、像真机等固定翼机型(不含V尾滑翔机)。支持自稳模式、增稳模式、手动模式、吊机模式（多轴模式）、特技模式、和吊机模式（固定翼模式）6种飞行模式。支持SBUS或PPM信号的接收机，适用所有支持SBUS或PPM信号航模遥控器。

飞控搭载3轴陀螺仪、3轴加速度传感器，使用自主研发的全姿态算法、控制算法、数字滤波算法，让飞行更简单。

技术参数

飞控尺寸：35.5*15.5*10.5mm

插针尺寸：2.54 * 5mm (3 pin)

飞控重量：4.5克（含连接线）

信号输出：SBUS/PPM

通道数：4通道

输入电压：5-6V

工作电流：25±2mA

内置传感器：3轴陀螺仪，3轴加速度传感器

安装教程

请确保飞控上的箭头指向机头方向，飞控正面朝上或者朝下安装皆可。用3M胶将飞控平贴在机身上，建议安装在飞机的重心附近。将舵机线，电调线和接收机线接在飞控对应的插针上即可。

飞行模式设置

飞行模式通过遥控器的CH5和CH7两个独立通道进行设置。模式共6种：自稳模式、增稳模式、手动模式、吊机模式（多轴模式）、特技模式、和吊机模式（固定翼模式）。

T8S 八通道手柄遥控器由CH5（三段开关）和CH7（三段开关）配合实现6种飞行模式的切换，具体操作如下图：

T8FB 八通道遥控器由CH5（三段开关）和CH7（二段开关）配合实现6种飞行模式的切换，具体操作如下图：

当使用其他品牌遥控器时，可参考下图：飞行模式和通道5，通道7对应的舵量值来进行飞行模式的切换。

上电陀螺仪自检

每次给飞机上电后，飞控会进行陀螺仪自检，飞控的绿色指示灯快速闪烁为陀螺仪自检状态，所以建议先将电池安装好，然后再给飞机上电，并让飞机处于静止状态，直到听到滴~嘀嘀嘀的电机提示音，并且飞控的绿色指示灯常亮表示自检完成。

注意：先将遥控器油门摇杆推到最低位，然后再给飞机上电。如果油门摇杆推到最高位，再给飞机上电，电调会进入校准模式。

姿态校准

飞控需要进行姿态校准，或称水平校准，确定飞机的平衡姿态。

进行姿态校准时，可将飞机平放于地面进行校准。建议新手以一个机头稍稍上仰的角度（建议20度左右）进行校准，这样有利于平飞时保持俯仰角度，平稳飞行。姿态校准只需进行一次，成功后飞控会自动记录。

姿态校准动作：遥控器摇杆外八字，保持三秒以上，飞控绿色指示灯闪烁一下表示完成。此时舵面摆动一下或电机旋转一下皆为正常现象

注意：当使用非乐迪品牌遥控器时，若遥控器外八字但姿态校准不成功请更改遥控器里的通道相位。确保姿态校准时各通道舵量值为： 

通道一 2000 µs，通道二 2000 µs ，通道三 1000 µs，通道四 1000 µs

示例为开源遥控器用外八字成功进行姿态校准时各通道的舵量显示：

通道一 2000 µs ( +100)，通道二 2000 µs ( +100)，

通道三 1000 µs ( -100)，通道四 1000 µs ( -100)

飞控陀螺仪相位设置

飞控陀螺仪相位测试

确保姿态校准完成后，再测试飞控陀螺仪相位是否正确。因为姿态校准时飞控会自动识别正/反安装，并自动调整陀螺仪方向。

切换至自稳模式，手拿飞机模拟飞行状态时的动作，来查看副翼，升降，方向舵陀螺仪相位是否正确，陀螺仪模式下查看飞机各舵面动作时不需要遥控器操作，此时因为有飞控介入辅助增稳，所以飞机舵面的动作与手动模式下是相反的，如下诸图所示：

自稳模式下，如果飞控陀螺仪相位反了，则通过飞控来调整，调整方法见下文。

飞控陀螺仪相位调整

通过飞控前端的按键调整各个通道陀螺仪相位。调整方法如下：

注意：飞控的陀螺仪相位指示灯并不是绿色指示灯常亮就代表反相或者绿色指示灯灭代表反相。如果飞控陀螺仪相位反相，需要通过飞控陀螺仪相位按键调整相位，不需要进遥控器菜单界面进行调节。

遥控器设置

遥控器机型设置

请在遥控器机型选择界面将机型设置为固定翼。（下图以乐迪AT9S Pro遥控器为例）

遥控器相位设置

如果使用乐迪遥控器，请确保遥控器上的通道相位按如下设置：

通道三：油门--反相 

其余通道：正相

注意：非乐迪品牌遥控器不作此要求。

遥控器相位测试

起飞前，请测试舵机相位是否正确，以下操作均以左手油门（MODE 2）为例。

切换至手动模式， 将飞行器放置在地面上保持静止，然后通过拨动遥控器的摇杆来查看对应副翼，升降，方向舵相位是否正确，如下诸图所示

手动模式下，操作遥控器的摇杆，如果飞机对应通道的舵面运动方向反了，可以进入遥控器菜单，调整遥控器的舵机相位。

6种飞行模式介绍

以下介绍各模式时，均以左手油门（MODE 2）为例。

自稳模式

摇杆控制飞行姿态（倾斜角度），飞行过程中有飞控参与辅助平衡，适合入门飞手平飞练习。摇杆回中，则飞机自动回平（横滚限角70度，俯仰限角45度）。

左边摇杆(油门摇杆)向上拨动，飞机向上爬升。左边摇杆向下拨动，飞机向下降落。

吊机模式（多轴模式）

一键切换吊机模式（多轴模式），可实现对固定翼类似多旋翼式操作，飞机能自动保持垂直姿态以及航向，入门模友可跨阶实现专业飞手飞行水平。此时飞控的姿态算法把摇杆映射到水平坐标系，并进行全姿态控制。

控制示意图如下，以下示意图均以左手油门为例：

垂直姿态下，横滚摇杆（一通道）控制飞机的侧移（左右）。

垂直姿态下，俯仰摇杆（二通道）控制飞机的俯仰（前后）。

垂直姿态下，方向摇杆（四通道）控制飞机的航向（自旋）。

油门摇杆向上拨动，飞机保持垂直姿态向上爬升。油门摇杆向下拨动，飞机保持垂直姿态向下降落。

吊机模式（多轴模式）下俯仰向前压杆亦可平飞，控制逻辑和自稳模式一样。

吊机模式（固定翼模式）

一键切换吊机模式（固定翼模式），飞机能自动保持垂直姿态以及航向，入门模友可跨阶实现专业飞手飞行水平。此时飞控的姿态算法把摇杆映射到水平坐标系，并进行全姿态控制。

控制示意图如下，以下示意图均以左手油门为例：

垂直姿态下，横滚摇杆（一通道）控制飞机的航向（自旋）。

垂直姿态下，俯仰摇杆（二通道）控制飞机的俯仰（前后）。

垂直姿态下，方向摇杆（四通道）控制飞机的侧移（左右）。

油门摇杆向上拨动，飞机保持垂直姿态向上爬升。油门摇杆向下拨动，飞机保持垂直姿态向下降落。

增稳模式

摇杆控制机体的旋转（角速度），三轴陀螺仪辅助增稳但飞机不会自动回平，有一定飞行经验的飞行员可用增稳模式辅助练习，更好的对固定翼进行操控。

横滚、俯仰、方向摇杆打到对应位置，则飞机按照相应的速度旋转。

（此模式为进阶模式，当松开摇杆，飞机不会自动回平）

特技模式

也称为半自稳模式，是自稳模式和增稳模式的结合，可以轻松实现翻滚/急速下降/倒飞/侧飞/螺旋下降等诸多3D特技动作。

摇杆回中时，飞机自动回平。

打杆较小时，飞机保持对应姿态飞行。

打杆较大时，飞机可以自由旋转。

手动模式

只由遥控器对应通道进行舵面控制，没有任何飞控算法和陀螺仪参与，固定翼的所有飞行动作全部依赖于飞行员的手动操作，飞行练习的最高阶。手动模式下，没有陀螺仪参与增稳，在遥控器没有任何操作前提下舵面无任何运动为正常现象。

注意：在自稳模式/增稳模式/特技模式下，因有陀螺仪参与增稳，副翼可能会自己摆动来辅助平衡，此为正常现象。

关于陀螺感度

飞控的PID控制具有一定的稳定裕量，对于不同尺寸的飞机或机型，如果出现修正力度不够或者过强，请尝试调节舵角力臂。

9售后服务条款

 1. 本条款仅适用于深圳市乐迪电子有限公司所生产的产品，乐迪通过其授权经销商销售的产品亦适用本条款。

 2. 乐迪产品自购买之日起，一周内经我司核实为质量问题，由乐迪承担返修产品的往返快递费，购买乐迪产品超过一周到一年内经我司核实为质量问题，用户和乐迪各自承担寄出返修产品的快递费。

 3. 返修时需提供购买凭证或网络平台交易记录。

 4. 乐迪产品自购买之日起七天内，在正常使用情况下出现质量问题，外观无损坏，凭购机凭证及机身条码在经销商处协商可以免费更换同型号产品；经销商在收到更换产品时必须第一时间通知乐迪公司予以备案更换。

 5. 乐迪产品将由深圳市乐迪电子有限公司提供终身售后服务, 属于质量问题一年内免费保修；对于自购买之日起人为损坏、改装、拆机及超过一年免费保修期的，用户必须支付往返邮费及维修成本费用。 收费标准： 人工费+配件费用。

 6. 为确保您的权益受到保护，并能及时有效的为您服务，请在购买乐迪产品时索要购机凭证。 用户享受本售后服务条款必须提供购机凭证。。

 7. 返修产品将于乐迪公司收到后15个工作日内寄回给顾客，并附上维修报告。

 8. 以上售后服务条款仅限于中国大陆销售的乐迪产品。

 9. 港澳台及海外客户的售后问题发至邮箱after_service@radiolink.com.cn，具体售后细则视情况而定。

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