SU04定高避障模块
V1.0.3
前言：
SU04是个超声波收发一体的测距模块，用于Pixhawk飞控的全向避障和定高。模块可以实现pixhawk水平8个方向的避障、向上防撞、向下的定高等功能。模块的测距范围为40cm~450cm。飞控可以同时支持3个模块一起连接飞控，3个模块连接口分别为telem1、telem2、i2c口。
功能一：避障
安装模块
使用模块时，飞控不能通过USB供电，需要通过电池供电！！！
连接PIXHAWK
用6pin的线连接飞控的telem口，另一端连接模块。如下图所示：
连接MINIPIX
用只有3条连接线的4Pin对6pin的线，4pin端连接模块，6pin端连接飞控，如下图所示
配置说明
模块选择（pixhawk支持4种避障模块，下面通过设置PRX1_TYPE的值来选择本模块作为避障模块）
具体设置：进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入PRX1_TYPE（避障模块类型）并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为2（即选择本模块，因为本模块通过telem口的mavlink协议与飞控通信），再点击右侧的-写入参数即可，如图所示：
设置避障距离和打开避障
模块的避障距离可通过改变AVOID_DIST_MAX、AVOID_MARGIN这两个值来设置
AVOID_DIST_MAX：定高模式下的最大避障距离，单位m
AVOID_MARGIN：留待模式下的最大避障距离，单位m
避障功能的打开/关闭通过改变AVOID_ENABLE值来设置
AVOID_ENABLE：避障功能的打开和关闭，2打开、0关闭
具体设置
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数树，左击AVOID，会出现上面三个参数。分别将参数左键点击，设置为AVOID_DIST_MAX的值为3（即3m，有效值为3~4.5）、AVOID_ENABLE的值为2（使能避障，0为关闭避障）、AVOID_MARGIN的值为3（即3m，有效值为1~10），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示：
设置遥控器打开和关闭避障功能（可选）
此项是可选项，可跳过
飞控默认在定高模式和留待模式下，避障功能自动打开，切回自稳时，避障功能自动关闭。但是如果想实时通过遥控器来开启或关闭避障功能，需要进行此项设置。如果想只在定高和留待模式下，自动开启避障功能，可以跳过此项设置。
飞控设置RC7_OPTION参数。
进入-配置/调试界面，点击左侧-全部参数表，在右下角-输入框中输入RC7_OPTION并且按Enter键，即可搜索到该参数，将该参数的值左键双击，设置为40（物体避障功能），再点击右侧的-写入参数即可，如下图所示
遥控器设置
选择一个二挡开关作为控制7通道的开关，在地面站的初始设置界面下的必要硬件的下拉列表中，左击故障保护，打开即可显示7通道的PWM值的界面，当拨动该开关时，7通道的PWM值大于1800，代表开关拨动到该位置时，避障功能打开，拨动到另一个方向时，7通道的PWM值小于1200，避障功能关闭。如下图所示
数据查看
在完成以上配置之后，就可以查看模块的数据，断开Pixhawk重新启动Mission Planner，按下CTRL +F， 地面站会新建一个弹出窗口，在该弹出框中选择Proximity，该界面可以查看模块的数据状态。如图所示
飞行模式
在Pixhawk配置完成并且超声波避障定高模块数据正常输出后，需要设置必要的飞行模式，最基本的模式为1：Stabilize（自稳） 2：AltHold（定高） 3：Loiter（悬停），如图所示
实际飞行
在Pixhawk配置完以上所有步骤后，请务必重启Pixhawk飞控再次检查，以上参数是否正确配置，否则有参数未配置成功都有可能造成避障失败，切记！
在确认Pixhawk正确配置所有参数之后，首次飞行，就可以找一个带有墙壁等障碍且比较宽阔的地点实机测试，飞行常用的顺序应该是：
给飞行器上电，等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁，则表示飞控已经初始化完成
等待Pixhawk飞控蓝灯闪烁时，即可长按安全开关，直到Pixhawk安全开关红灯常亮，则表示安全开关打开完毕
使用遥控解锁,飞控解锁成功后，飞行器电机会开始转动，此时缓慢推动油门，飞行器起飞后，将飞行模式设置为Loiter（悬停）模式，
拨动遥控第7通道（或第8通道，根据之前设置来定），开启避障功能，推动摇杆将飞行器控制向前飞行至接近墙壁障碍，飞行器会自动根据前方障碍的距离来控制速度并停止在距离障碍3米左右的位置，如果由于速度太快或者惯性作用飞行器距离障碍小于3米，飞行器会自主退回至距离障碍3米左右的位置。
注意事项
使用模块时，pixhawk不能通过USB供电，需要通过电池供电，否则USB供电时造成飞控启动时间较长，模块数据不能正常通讯！！！
第一次飞行，请控制飞行器在较低的速度下飞行，以免操作不当造成撞机。
在Pixhawk飞控AltHold（定高）模式下， 飞机的反应和悬停模式不一样，飞机遇到障碍物时，倾斜的角度会和遥控的pitch和roll进行融合，再做最后反应，所以在全速前进时，可能会出现来不及刹车！悬停模式下，飞机在遇到障碍物时，会停止前进，不管遥控器前进的pitch和roll有多大，因此，水平避障功能需要在悬停模式下进行。
模块可以实现水平8个方向的避障，需要通过模块的按键来改变模块的方向。模块默认的方向是向前，当每按一次按键，模块的方向顺时针改变一次，并且模块的灯会闪烁相应的次数，提示当前模块的方向，并且永远保存该方向作为模块的方向，用户还可以通过地面站的数据查看当前模块是哪个方向。如下图
当前为方向向右的模块。
模块在检测距离时，检测到物体时，模块的灯会常亮；如果障碍物距离较远，模块检测不到时，模块的灯会不断闪烁，提示不能检测到物体。
连接成功好，模块在上电时会闪烁几次，再熄灭，初始化完成时再常亮。
安装飞控时，应防止桨叶、机架对信号的干扰。
由于模块是收发一体的模块，因此有40cm的盲区，但在小于40cm时，默认为40cm
数据查看只能查看水平方向的距离，当没有距离显示时，可能模块的当前方向向上，需要通过日志才能查看向上的方向。
功能二：向上防撞
数据查看
向上防撞和避障功能一致，但需要通过按键来设置模块的方向为向上。当当前为向前时，按一次按键，模块的灯快闪几次，并且通过地面查看的数据如下图时：
说明当前模块为向上防撞。上图是只接向上的模块显示，但同时再接向前避障模块时还是会有距离实时跳动。
由于数据查看窗口只能查看水平方向的距离，因此查看向上模块的数据时，需要通过日志才能查看向上模块的数据。
具体操作如下：
日志下载
通过地面站连接飞控，连接后进行如下操作，进行日志下载
点击要查看的日志，并点击下载这些日志进行下载选中的日志
日志查看
通过下图步骤打开日志文件
点击回顾日志，然后打开要打开的日志
按1、2步骤进行操作
最后3箭头所指的数据即向上模块的检测到物体的距离。
向上防撞距离设置
按照前面的方法设置AVOID_MARGIN（防撞距离）的值即可。
向上防撞功能可以在定高和留待模式自动打开，不需要遥控器开关进行控制，需要关闭时，可以设置
功能三：定高功能
安装说明
模块朝下面方向安装
连接PIXHAWK
用4pin的线一端连接pixhawk的I2C口，另一端连接模块，如下图所示：
直接连接MINIPIX
用4条连接线的4Pin对6pin的线，4pin端连接模块，6pin端连接飞控，如下图所示：
通过I2C扩展板连接minipix
用4Pin对4pin的线，一端连接模块，另一端连接扩展板，如下图所示：
配置说明
1. 将SU04与飞控连接。在全部参数表搜索 RNGFND1_ 结果如下图所示：RNGFND1_TYPE修改成2 ，点击写入参数。断电重启飞控后飞控即可成功识SU04。（4.3以后的飞控固件启动时间变长，因此在使用旧超声波时需要先用电池给飞控上电，然后立即插入超声波方可连接成功）
2.再将RNGFND1_MAX_CM设置为450，RNGFND_MIN_CM设置为43（单位：cm），RNGFND1_ORIENT设置成25。
RNGFND1_MAX_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最大距离
RNGFND1_MIN_CM是飞控在定高模式下能识别模块的最小距离
当模块发送的距离超过43~450cm时，飞控不识别模块的距离，通过气压计的高度来进行定高
查看超声波数据
在快速界面查看超声波数据。数据如果不显示，需要先给飞控上电，飞控指示灯闪烁后再接模块
将飞控连接地面站，在快速界面，双击选项卡，出来一个大的列表。在列表中选择sonarrange，则在该位置就会显示超声波的高度数据
在debug界面显示超声波数据
勾选地面站的调试选项，双击弹出的动态表格，在列表中选取sonarrange，即可显示超声波数据的动态波形。如下图所示
地面站报错
1．地面站提示：Bad LiDAR Health，如下图所示：
上图代表超声波异常，可能的原因为
PRX1_TYPE值设置错误
PRX1_TYPE值已经设置为2，但SU04没连接。如果要关闭SU04，可以设置PRX1_TYPE为0。
SU04模块连接错误
2.地面站提示：PreArm:Proximity X deg,0.40m，如下图所示：
上图代表X度的SU04检测的距离小于60cm，因此飞控不给解锁，需要把飞行器远离障碍物大于60cm才能解锁。
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