ArduPilot开源固件在升级到v4.1及以上固件时，加入了陀螺仪可配置的快速采样功能，错误地把 Mini Pix上的加速度计mpu6500的快速采样速率配置成了1kHZ(实际为4kHz)，从而导致Mini Pix上的加速度计数据处理错误，所以会出现飞机在飞定高模式时，飞机在高度上会出现忽上忽下的现象！

 

解决办法：

1、关闭加速度计快速采样，如下图所示：

 

 

在MP的全部参数表界面把"INS_FAST_SAMPLE"参数改成"0"，即可关闭加速度计快速采样。

 

2、把固件退回到4.0及以下的版本

点击Mini Pix开源v4.0固件 ，进入固件下载界面，下载对应固件后，从地面站(Mission Planner)的自定义加载界面，刷入下载的固件即可！

 

ꄴ前一个： 无
ꄲ后一个： 无