支持。

支持。电调的信号线连接至飞控输出通道的信号插针上，电调的5V连接至飞控POWER口的5V，电调的地极连接至飞控POWER口的GND，以乐迪CrossFlight飞控为例：

电调的信号线连接至飞控(最上排的)信号插针上：

电调的5V和地极连接至飞控POWER口的任一5V和GND：

答：需要根据PIXHAWK的版本号来选择对应的固件版本：

① 如果飞控贴纸上印有“V3.0”的标识，请选择fmuv3，如下图所示

② V3.0版本之外的乐迪PIXHAWK飞控出厂固件默认支持1M的fmuv2固件；

也可以支持2M的fmuv3，可以在开源官网下载fmuv3固件，然后升级固件即可。

答：这两者的固件不兼容，是不同的固件。

APM的分支：一个是我们乐迪在做的APM和升级了的PIXHAWK，另一个PIXHAWK4。

（这两者技术上相差不大，但商业上不同，商业许可不同。Pixhawk4可以修改不开源做商业，Pixhawk不可以。）

答：第一次刷官方固件，只能先在官网下载了，在官方地面站导入，以后就可以直接在官方地面站加载固件了。

如果想用回乐迪的固件，同样，要先找我们拿固件，在地面站加载。以后就可以直接在乐迪地面站加载固件。

答：地面站地图选择不正确导致，点击飞行计划—选择高德地图/必应地图，等待加载完成后即可正常显示

答：飞控不能解锁时，可在地面站查看报错提示，根据飞控说明书界面的报错解决办法来查看飞控报错和对应的解决办法： https://www.radiolink.com/crossflight_manual (点击右上角的中文切换为中文界面)

答：可以在开源网站上下载，下载链接:

https://firmware.ardupilot.org/Tools/Bootloaders/
选.bin或者.hex都可以，如下图所示:

答：设置方法如下：

1.飞控

飞控基本配置配置完成之后，进行以下部分配置，使能Dshot

（1）全部参数表搜索 SERVO_BLH_AUTO 将值修改成1

（2）全部参数表搜索 SERVO_BLH_MASK 将电调对应的插针通道勾选上（如电调插在1 2 3 4通道上在，则勾选channel1 2 3 4）

（3）全部参数表搜索 SERVO_DSHOT_ESC 将值修改成1

（4）全部参数表搜索MOT_PWM_TYPE 将值修改成对应的电调协议（如果使用的直升机固件，无需修改MOT_PWM_TYPE参数，请将SERVO_BLH_OTYPE的值修改成对应的电调协议）

（5）飞控断电重启

2. 电调

将飞控配置成功后，打开BLHeliSuite32.exe .

（1）在Select BLHeil_32 Interface中选择BLHeli32 Bootloader（Betaflight/Cleanflight）

（2）选择对应的飞控端口，进行连接

（3）点击Read Setup 读取电调信息

（4）将每个电调的Auto Telemetry使能

（5）飞控断电重启，再连接地面站。在状态栏下可以读取到电调的回传信息 （escx_curr、escx_rpm、escx_temp、escx_volt）

答：支持。设置方法如下：

将飞控连接地面站，选择配置\调试---全部参数树---搜索SERIALX，将SERIALX_BAUD改成115；将SERIALX_PROTOCOL改成23---将RSSI_TYPE改为3；RC_options勾选：suppress CRSF mode/rate message for ELRS systems选项（注意：使用ELRS接收机时还需勾选Use 420kbaud for ELRS protocol 选项）---最后点击写入参数。

（注意：X代表使用的端口 ，如使用TELEM1则X = 1，那么在全部参数树里则搜索SERIAL1，以此类推）

答：请按照以下方式排查： 1.检查乐迪接收机的信号指示灯颜色。乐迪飞控识别SBUS信号（大部分飞控也识别PPM信号），

乐迪接收机蓝紫色信号指示灯代表SBUS信号工作模式。如若接收机信号指示灯不是蓝紫灯，需短按对码键切换为蓝紫色。

不同接收机信号切换方法不同，请参考当前接收机的说明书来切换信号：https://www.radiolink.com/receivers

2.检查所有设备的接线是否正确。飞控的RC IN口需连接至接收机的SBUS信号通道，所有接线的正负极需连接正确。

答：不可以。如果是用于固定翼，连接单路的电调，那么电调电流最高可以到90A；如果是用于多旋翼，连接2路以上电调，那么所有电调电流总数不可以超过90A，比如4路电调的话，那么每路电调的电流在20A左右。

答：支持。

可点击以下链接查看相关教程：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-msp-osd-overview-4.2.html

答：不支持。

答：不支持。

答：支持。PIXHAWK不用进行任何设置，直接支持RTK。

RTK需要看用户用的什么基站，用物理基站的话，基站直接和电脑连接，在地面站点连接即可；

如果用千寻基站则需要设置，设置方法可以参考以下网址：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-positioning-landing-page.html#rtk-gps

答：飞机电调分DSHOT和ONESHOT协议。PIXHAWK/Mini Pix默认支持ONESHOT，当固件升级到4.0及以上的时候也支持DSHOT电调。

答：支持。

PIXHAWK需安装3.6或以上的固件。

PIXHAWK固件下载链接：

https://www.radiolink.com/pixhwak_firmware

1.先确定电机组别：PIXHAWK和MiniPix通道1,2,3,4为1组，通道5和6为1组，共2组。当组内的某一排插针被配置成DShot之后，组内其余插针也会自动被配置成DShot，将无法再被配置成其他功能。例如：将电调插入飞控的2,3,4,5排插针，并将电调协议修改为DShot协议后，则1-6插针都会被配置成DShot模式，无法被配置成其他功能，当有其它排插针需要被配置成其他模式时，需要按照上述的组别来合理分配对应的插针功能。解决方法：将电调插入同一组插针，这样就能将其他的插针配置为其他功能。

飞控插针输出分配设置：

插针的功能可以在【初始设置->必要硬件->Servo Output】界面中进行选择。

2.更改电调协议：在【初始设置->必要硬件->ESC Calibration->ESC Type】界面中进行选择，Normal为PWM协议

答：PIXHAWK的插针只给外接配件（例如舵机）供电，不能给飞控供电。

答：可以用电调或者BEC模块的正负极接在飞控POWER口的正负极上。

答：开源遥控器默认俯仰通道是反向的，连接飞控后在地面站必要硬件-—Servo Output界面，根据自己的俯仰对应通道勾选Revrese 反向即可

答：使用遥控器为AT9S Pro/AT10II时，参考教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/477916.html?templateId=148964

使用遥控器为T16D/T12D/T8S/T8FB时，参考教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/504912.html?templateId=148964

答：当飞控使用带罗盘芯片的GPS时，地面站指南针校准界面的1#指的是GPS的外置罗盘（GPS上的罗盘），且下面会出现外部安装和方向选择框，如下图所示：
指南针#2指的是飞控的内置罗盘（详细介绍可参考说明书19-20页）。

答：需要根据PIXHAWK的版本号来选择对应的固件版本：

① 升级固件时，请根据PIXHAWK的版本选择正确的固件版本，如果飞控板上印有“V3.0”的标识，请选择fmuv3，其他版本则选择fmuv2：

② V3.0版本之外的乐迪PIXHAWK飞控支持fmuv2固件和fmuv3固件：出厂固件默认为fmuv2固件(支持1M)；如果需要升级fmuv3(支持2M)，可以在开源官网下载fmuv3固件，然后升级固件即可。

答：连接乐迪官方地面站，配置调参-全部参数列表，右边下拉框选择需要的机型参数，并写入参数，如下图所示：

答：此现象有2种可能。① 内存卡没插好，或内存卡故障。② 需要重新刷固件。

答：这种情况多数是电机顺序不对，或者桨叶装反导致，请根据对应的机架按说明书的电机顺序安装。并检查电机转向、正反桨叶是否安装正确。

1、飞控连接地面站读取参数过程较长；

2、无“加载自定义固件”和“选择以前固件”这两个选项；

3、“配置调试”选项中无全部参数表。

答：当连接地面站调参与刷固件时遇到以上三种情况，可以在地面站中将“爬升率测定”选项从初始值“Basic”更改为“Advanced”，如下图所示：

问：为什么乐迪PIXHAWK比其他相同处理器的PIXHAWK要贵些？

答：乐迪的PCB设计在开源基础上做了优化，信号更干净。同时乐迪还自主开发了自动化测试程序，每一个飞控都是全检测的，包括传感器和每个接口。如果要人工检测一个飞控板至少50分钟，而且是熟练操作的人，即使自动化检测一块飞控板也要2分钟。飞控只要有一个传感器或插针有点问题，会把用户折腾的没脾气到放弃，而新手又判断不了是自己问题还是飞控问题。飞控的最大成本是测试成本。

四个3000人官方群长时间在线，回答技术问题，提供乐迪用户从遥控，飞控，电机，电调等全套设备安装所需要的所有使用指导。

答：在全部参数列表 ARMING_CHECK  改为0即可。

答：是可以的，只需要在飞控全部参数列表找到AHRS_ORIENTATION 17  更改对应的方向即可。

答：此类情况为硬件损坏，需返厂维修。  

答：可以的，在地面站全部参数列表搜索BRD_SAFETYENABLE  后面参数更改为0即可。

答：可以的。可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com.cn/auto_flight_by_following_the_waypoints

答：不能解锁时请检查以下几点情况：

① 如果是室内解锁飞行，请确认遥控器的飞行模式设置为定高模式或者手动模式，请注意室内飞行解锁时一定不要设置为定点模式或者留待模式等需要GPS正常工作下才能起作用的飞行模式。即便是室内飞行解锁时，如果在定点模式下解锁，在给飞行器通电之后，也请等待1分钟左右待GPS搜星数量在12颗以上再解锁飞行，此时的定位精度会更高。

② 飞行前调试时一切正常，能正常解锁，正式外场飞行时却不能解锁有可能是地磁发生变化导致的不能解锁，此时请拿着飞行器重新做一次地磁校准的动作即可。

③ 给飞行器通电之后，请仔细听飞控的自检音乐，待飞控自检成功之后，再按安全开关解锁，如果过早按安全开关也不能成功解锁。

如果以上三种原因均已排查完毕，还是不能正常解锁，则请连接至地面站查看不能解锁的原因，解决对应的问题即可。或者联系我司售后同事帮忙处理。

答：上述问题是刷错固件导致的。

解决方法一：飞控重新连接地面站之后马上刷固件，中间不要等待。这个是开源代码问题，飞控启动时会有一段时间检测，是否需要刷固件，错过了这个时间，飞控就不再检测刷固件了。

解决方法二：从官网下载好固件到电脑，再在地面站选择自定义加载固件，这样就不用立刻点击刷固件了。

答：以遥控器6通道能控制飞控6通道进行输出为例，查看步骤如下。

第一步：进入地面配置调试-全部参数表，然后在右侧搜索栏输入“SERVO6”（如下图）

第二步：将SERVO6_FUNCTION的参数值改为56。（56代表RCIN6，即遥控器6通道）

第三步：在地面站右侧点击“写入参数”，将刚刚修改后的参数写入飞控

答：可以。

具体操作：配置/调试→全部参数表→搜索栏输入“disarm”→找到DISARM_DELAY这一栏→把参数10改成0→写入参数到飞控

大PIX操作方法也一样。

答：由于12月29日，ArduPilot官方更新了固件，多轴、固定翼、车都更新到了4.0的固件。但在4.0的固件中内部传感器驱动有改动，导致某些乐迪PIXHAWK飞控板的内部传感器工作不正常，校准地磁时，进度条没反应。如果遇到这种情况，可按下列步骤解决。

(注意：校准地磁时，进度条有反应的，代表该PIXHAWK飞控板正常，兼容4.0固件，直接正常使用即可，无需操作下列步骤)

解决办法：

1、插上带有地磁的GPS模块，跟飞控一起使用。

  因为4.0固件改动的是内部传感器驱动，外部传感器没变，因此配合外部传感器一起，可以正常使用。

2、不用4.0的固件，用回3.x的固件。

  4.0的固件本身改动不大，可以不用升级到4.0的固件，用3.x的固件即可。3.x的固件内部传感器驱动没变，可以正常使用。

3.x的固件下载链接如下：

多轴3.6.12固件链接

固定翼3.9.11固件链接

车船3.5.2固件链接

点击以上超链接下载固件到本地，再从MP的自定义加载到飞控即可

答：不是。

答：使用蓝牙模块可将飞控连接到地面站。具体连接和设置方法可参考以下链接：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-mission-planner-bluetooth-connectivity.html?highlight=bluetooth

答：需要调节飞控PID，教程如下：

图片教程：https://www.radiolink.com/newsinfo/475985.html?templateId=148964

视频教程：https://www.bilibili.com/video/BV1ba4y1Y7DK?t=23.4

答：能。可点击以下链接查看飞控连各种外接电脑硬件的方法：

https://ardupilot.org/dev/docs/companion-computers.html （可在该页面鼠标点击右键，点击翻译成中文）

答：一般来说宽频舵机的中立位置为1500us,高电平脉宽极限位置一般是1000us至2000us。PIXHAWK默认输出的信号脉宽中立位置是1500us,最小和最大值分别是1000us和2000us，与舵机一致，所以PIXHAWK使用宽频舵机无需另行设置，可以直接使用。

但是由于窄频舵机的中立位置是750us,高电平极限位置是450us至1050us（不同舵机参数可能不一样）, 与PIXHAWK默认输出的信号脉宽不吻合，舵机不能识别PIX输出的信号导致窄频舵机无法正常使用。这时需要设置PIX输出的参数才可以使用。

警告：目前PIXHAWK和Mini Pix只有刷直升机固件才支持窄频舵机，同时窄频只能设置在第4通道。

下面以直升机尾舵的窄频舵机为例。具体步骤如下。

① 地面站连接PIX飞控    

② 软件设置    

③ 点击全部参数表    

④ 在全部参数表界面右下角的搜索框里输入SERVO4    

⑤ 将SERVO4_MAX默认的值2000改为1050，SERVO4_MIN默认值1000改为450，SERVO_TRIM改为750，修改过程中会提示超出了范围，这个不需要理会，点击yes即可    

⑥ 点击右上角的写入参数到飞控。

⑦ 最后重启PIXHAWK，在“硬件配置”选择“必要硬件”，在故障保护里面看修改是否成功，如下图所示

舵机输出Ridio4的中立位置已经变成750，修改成功，窄频舵机可以使用了。

答：可以，但是只能通过加载自定义固件的方式，不能直接点模型刷固件。因为直接点模型刷固件可能会刷成PX4的固件，乐迪PIXHAWK不兼容PX4的固件。

答：PIXHAWK设置通道输出高低电平的方法如下：

1. 全部参数表搜索SERVOx_FUNCTION（x表示通道），将其设置成-1

2. 然后搜索RELAY_PIN将其修改成对应通道的值（通道1对应的值为50，通道2对应的值为51，以此类推）

3. 如果有多个继电器，继续设置RELAY_PINx（x代表继电器，RELAY_PIN2表示继电器2，以此类推）

4. 设置遥控器通道控制继电器的高低，搜索RCx_OPTION, (RCx表示遥控器通道，RC7表示遥控器通道7，以此类推)，选为Relay On/Off，表示控制第一个继电器

5. 如果有多个继电器，如上设置多个通道，搜索RCx_OPTION，选择Relayx On/Off（x表示继电器，例如：遥控器第5通道控制第2个继电器，则将RC5_OPTION选为Relay2 On/Off）

6. 重启飞控即可

答：地面站发给GPS的数据不支持查看。

答：因为地面站没有识别到接收机信号，需要把CRSF接收机连到飞控的数传口，同时在地面站修改飞控参数，把这个连了接收机的数传口参数改为23。

答：可以在地面站配置调参-扩展调参界面，将CH8 Opt 选择为 Lost Copter Sound

      当飞机丢机，可通过8通道的控制开关来开启飞控的蜂鸣器，通过声音来寻找飞机（如下图）

答：多轴机型最多可储存718个航点，车、船、固定翼最多可储存724个航点。

答：PIXHAWK主频内存是180MHz，RAM(运行内存)是260K，Flash内存是2MB。

答：出现该提示可能是干扰过大，首先排除干扰：检查飞控的安装位置是否太过靠近机架金属部位；换一下起飞位置排除磁场干扰。

排除以上干扰因素后如果还是出现该提示，请校准一下罗盘，校准完成后重新上电。

答：飞控上电后，平放一会儿不要动，该提示会自动消失。一般该提示在固定翼固件里出现较多。

答：可点击下列开源网站链接查看详细的设置步骤。

https://ardupilot.org/plane/docs/quadplane-support.html

答：可点击下列链接查看详细的设置步骤。

https://www.radiolink.com/newsinfo/475990.html?templateId=148964

答：支持。可点击以下链接查看设置方法：

https://ardupilot.org/copter/docs/dual-helicopter.html （点右键翻译为中文）

答：需要连接飞控后在地面站上设置舵机反向，在必要硬件-—Servo Output界面，飞控插针上接的对应通道勾选反向即可

Tips：飞控连接舵机设置方法：https://www.radiolink.com/newsinfo/663160.html?templateId=148964

答：该提示代表罗盘问题，可以通过校准罗盘，或排查干扰罗盘的干扰源来解决。

答：此为固件问题，刷3.6或以上版本的固件可以解决。

答：此为存储芯片损坏，需要返厂维修。

需要修改地面站参数。将飞控连接地面站，在飞控全部参数表里搜索SERIAL1_PROTOCOL， 设置为MAVLink2, 然后点击写入参数进行保存。

答：刷潜水艇固件后，地面站提示Bad Baro Health是正常的，因为潜水艇固件默认需要水深传感器作为气压计，而飞控内部没有水深传感器，

需要用户自行外接"MS5837"或者"keller LD"这两个水深传感器模块，这个提示才会消失。

答：固定翼固件解锁需要有良好的GPS定位，请移步室外或更开阔的地方等待GPS搜星正常后即可。室内需要进行解锁测试时，可以在全部参数表中搜索参数ARM_CHECK,勾选除All、GPS lock和INS以外的全部选项。

答：由于近期ardupilot官方更新了固件，所以当用户购买PRM-03搭配乐迪的AT9S Pro，AT10II以及开源的pixhawk飞控使用时，如果飞控的固件版本在4.1或以上，只能回传动力电池电压，不能回传飞控数据到遥控器上，这时需要修改飞控里的serial数据，把串口协议SERIAL1_PROTOCOL和SERIAL2_PROTOCOL的数值都改为 1(MAVLink)即可，可参照下图步骤设置。(注意：出厂日期为2022年5月31日前的PRM-03可参照此方法修改参数， 出厂日期为2022年5月31日后的无需修改参数)。

答：地面站上显示的高度，分为相对高度和绝对高度，具体看地面站的设置选项。双击地面站左下方的“Altitude（m），会跳出下图参数选项。

1）Alt 表示相对高度，如果勾选了此项，参考的是飞控上电时放置的高度，例如：如果我们把飞控放桌子上上电，这时地面站出现的高度值是桌面到飞控当前高度之间的高度。如果飞控离桌面实际只有几十厘米，地面站上却显示2000米，说明气压计故障。

2）Altasl 表示绝对高度，如果勾选了此项，参考的是海平面高度，也就是海拔高度。
绝对高度来源于GPS获取的数据，只有GPS搜到星，并且正常定位，绝对高度才会正确显示，不然默认绝对高度显示为0。

答：固定翼4.0固件更新后，失控保护需要到全部参数表页面设置。FS_SHORT_ACTN参数代表短时间失控保护触发事件，数值建议设置成1。

FS_LONG_TIMEOUT则可以设置成你想触发失控保护的时间。

答：连接地面站，配置调试-全部参数列表，右边搜索栏搜索  Serial3   即可查看GPS波特率，如下图所示：

答：检查遥控器的失控保护功能，是否将油门失控保护值设置为大于50%。一般Mini Pix用在船模型上，建议将油门失控保护值设置50%即可。

答：连接地面站刷最新固件（如果提示最新固件已经存在，可换其他模型比如固定翼固件再刷）。在固件最新的前提下，如果故障依然存在，有可能是气压计损坏，请联系售后返厂维修。

答：Mission Planner地面站不支持苹果系统。Windows和安卓都支持。
QGC地面站支持苹果、windows和安卓系统，但需要在QGC官网下载匹配的QGC地面站。下载地址： http://qgroundcontrol.com/

答：地面站全部参数表检查MOT_SPIN_ARM的值，如果MOT_SPIN_ARM的值设置为0，成功解锁后电机不会转，要推油门才会转。

答：因为PIX MAIN OUT接口没有电压输出需要单独在附件的插针上接一个BEC才能带动舵机。

答：我们PIX最大支持32G内存卡，建议使用32G内存卡。

答：参考教程：https://space.bilibili.com/514199040/lists/8082281?type=season

答：支持，推荐使用数字I2C空速计，连接至飞控的I2C口即可

答：参考教程：https://ardupilot.org/copter/docs/common-gps-for-yaw.html

可以

答：检查地面站配置/调试界面是否多个通道设置了电机锁,，设置一个即可，多通道设置会导致解锁冲突

排查办法：

飞机插上动力电池观察电机是否自检，将飞控不转电机的信号线与正常转动电机的信号线进行互换，解锁测试检查，可以判断电调问题还是飞控问题。

飞控电调端口损坏：可以寄回检测维修，也可以调换信号线后在MP地面站初始设置界面，Servo Output界面将坏的端口设置成其他端口，如5号端口，即可正常工作

电调损坏：需要寄回检测维修

答：此报错大多数为直升机固件才会出现，RSC爬升率里面的“秒”“Runup”秒的值不能大于RUNUP的值，不然就会报错。

答：飞机的下降速度可以通过设置飞控地面站上的参数来改变下降速度，设置参数为：LAND_SPEED，可设置的最小下降速度为30cm/s。

答：该提示表示您飞控的气压计已经损坏，需返厂维修。

参考教程视频：https://www.bilibili.com/video/BV1hV2CBxEz4/?spm_id_from=333.1387.upload.video_card.click&vd_source=fc765612ebd85853bd025d10a715aec3

答：无法写入日志，请插入SD卡记录日志或在全部参数表中输入LOG_DISARMED=0

答：使用ELRS接收机时，通道5只支持二段开关，不支持三段开关。如果需要使用中间档位来切换飞行模式，可以设置用5通道以外的其他通道来控制飞行模式，在地面站将FLT_MODE设置为其他通道即可。

答：请参考以下链接：

https://ardupilot.org/copter/docs/common-spektrum-rc.html#common-spektrum-rc